WFG001A飞控说明书
WFG001A飞控概述 WFG001A飞控是一款高性价比飞控，其主控采用STM32F405，主频168Mhz，FLASH为1MB。 IMU传感器型号已兼容适配：ICM42688P 或 BMI270 或 &...
WFG001A飞控概述
- WFG001A飞控是一款高性价比飞控，其主控采用STM32F405，主频168Mhz，FLASH为1MB。
- IMU传感器型号已兼容适配：ICM-42688P/ICM-42688P 或 BMI270 或 W688(国产)
- 板载SPL06气压计。
- 板载模拟OSD芯片，预留高清图传焊盘。
- 板载16MB黑匣子储存芯片。
- 已兼容Ardupilot、Betaflight两种开源飞控固件。(后期将适配PX4与INAV)
- 提供Ardupilot、Betaflight两种飞控固件硬件配置文件，用户可自行修改并编译固件。(后期将适配PX4与INAV)
飞控规格参数
- 主控：STM32F405、168MHz主频、1MB Flash容量
- 加速度计与陀螺仪： W688(国产)；支持选配ICM-42688P/ICM-42688P 或 BMI270 或 其他型号定制！
- 板载气压计： SPL06
- 板载OSD芯片： AT7456E
- 板载磁罗盘：无
- 电调/舵机信号输出通道：共计10路(MOTO1~MOTO10)
- 4合一电调直插接口：1个(集成电池正极输入、电池GND、MOTO1~MOTO4、电流检测、串口RX）
- 电调/舵机信号输出扩展焊盘：6路(MOTO5~MOTO10)
- 串口：5个
- IIC口：1个
- 模拟摄像头接口：1个
- 模拟图传接口：1个
- 高清图传连接：支持(需通过焊盘形式连接)
- STlink调试：支持
- 蜂鸣器接口：支持
- LED灯带接口：支持
- 数据黑匣子：内置16MB储存芯片
- 板载两路BEC输出：5V@3A、10V@3A
- VBAT电源输入范围：3S-6S
物理规格参数
- 螺丝定位孔间距：30.5 * 30.5mm。
- 螺丝定位孔直径：4mm。
- 板卡尺寸：
3D模型文件下载
3D_WFG001A_2026-01-19.step (31.47 MB)
飞控接口线序图
飞控接线示意图（高清图片-请放大查看）
飞控安装方向
AP固件串口映射表
| 飞控Serial号 | 默认串口功能 | 对应单片机的串口号 |
|---|---|---|
| Serial1 | 无 | USART1 |
| Serial2 | Mavlink2(电台) | USART2 |
| Serial3 | GPS | USART3 |
| Serial4 | 无 | UART4 |
| Serial5 | RCIN | UART5 |
WFG001A烧录固件下载
固件烧录说明
WFG001A飞控，在出厂时已默认烧录AP固件。
如需要更换为其他飞控固件需要自行烧录，具体步骤请查阅文档《飞控固件烧录方法》。
地面站下载
WFG001A飞控，支持AP固件与BF固件。对应的地面站软件，请访问《四大开源固件地面站软件下载》
飞控官方源码下载
| WFG001A飞控官方源码下载 | |||
| 序号 | 固件类型 | 官方源码地址 | Linux环境下，源码下载命令 |
| 1 | Ardupilot | ardupilot | git clone --recursive https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git |
| 2 | Betaflight | betaflight | git clone https://github.com/betaflight/betaflight.git |
WFG001A飞控-硬件配置文件
请访问《WFG001A飞控-硬件配置文件》进行下载
源码编译说明
通常情况下，用户直接使用物唯科技编译飞控固件即可！
只有在进行源码二次开发或学习时，用户才需要自行编译飞控源码。
WFG001A目前适配AP固件与BF固件，具体飞控源码的编译方法，请查阅文档《四大开源飞控固件源码编译教程》！
推荐编译环境：WSL2子系统、Ubuntu22.04
注意：编译WFG001A飞控固件前，请确保已将飞控的硬件配置文件，放置在飞控源码的指定的文件夹中！
- 编译AP固件命令
#编译Bootloader
python3 Tools/scripts/build_bootloaders.py WFG001
#编译多旋翼固件
./waf configure --board WFG001
./waf copter- 编译BF固件命令
make WFG001A