物唯飞控-BF固件-编译说明

本文编译环境：win11，wsl2，ubuntu22.04

1.1说明

物唯科技后续将会在Betaflight_2025.12.2的基准上，逐步对Betaflight的飞控源码进行功能增减及优化！部分功能需要在多个文件夹上新增.cpp文件或.h文件！因此物唯科技新建了一个独立于官方固件的仓库进行源码管理，并开源！

另外在物唯的代码仓库中，也会默认增加物唯的WFG100、WFG001、WFG120这几个系列的飞控板卡配置文件，无需额外进行硬件配置文件夹的增加与配置！

编译BF官方固件和物唯科技仓库中的BF固件大体步骤，基本是一样的，只是部分指令有所区别！如果要编译BF官方的固件，请参考此页面的内容：《BF官方固件编译说明》！

物唯科技BF固件源码仓库如下：

https://github.com/WWKJ-FX/ww-betaflight

1.2 下载物唯科技仓库中的betaflight源码

git clone https://github.com/WWKJ-FX/ww-betaflight.git

1.3 进入betaflight文件夹

待源码下载完成后，进入betaflight文件

cd ww-betaflight

1.4 更新软件源以及升级软件

sudo apt update
sudo apt-get upgrade -y

1.5 安装解压工具

sudo apt install bzip2

1.6安装make工具

sudo apt install make -y

1.7 查看make版本

make --version

1.8 切换分支到稳定固件

源码下载完成后，首先要做的就是切换一个稳定明确的分支，因为源码默认下载的源码是在main版本，这个版本一般是最新的开发版本，定义配置等内容都是比较混乱，没有正式发版。通常我会使用明确发版的版本。

截止到2026年4月29日，物唯维护的BF固件的稳定版本是 2025.12.2！分别执行以下命令切换分支：

git checkout ww-2025.12-maintenance

git branch                          #注释： 查看分支是否切换成功 

1.9 拉取配置文件

make configs

执行完上述指令后，会将所有飞控的硬件配置定义文件从git云端拉到本地。(此步必须执行，否则无法编译)

1.10安装编译工具链

此步骤非常重要，如果没有安装成功，也会导致编译失败，最好可以魔法一下！

make arm_sdk_install

1.11 执行编译命令生成固件

执行编译命令make，以编译WFG100飞控为例，执行以下命令执行编译！

make WFG100

如果要编译WFG001的板卡，则输入：make WFG001

如果要编译WFG120的板卡，则输入：make WFG120

执行编译，并等待：

编译完成后，固件生成在此目录下。

烧录固件

至此BF固件的编译便完成，飞控固件如何烧录到飞控硬件上，详情请查阅《飞控固件烧录-DFU模式》