通用：飞控固件烧录-STM32Programmer-ST-Link模式烧录

一、前言通过前面的章节，我们知道： 1）烧录BF固件时，需要使用 Betaflight地面站。(烧录固件时，需按住飞控上的按钮，进入DTU模式) 2）首次烧录APM固件，需要使用 STM32Cubeprogrammer软件进行烧录。 (使...

前言

通过文档《通用：飞控固件如何烧录-STM32烧录工具-DFU模式烧录》，飞控只需按住Boot按键进入DFU模式，然后连接USB数据线即可通过STM32CubeProgrammer烧录工具，选择USB方式即可烧录。

但是部分朋友手搓的飞控，可能会存在无法进入DFU模式的情况，即：

飞控的BOOT0按键有时候按下后，无法进入DFU模式。

遇到这种情况首先就要排查一下，boot按键是否损坏，同时还要确认USB部分的电路连接是否正常！

如果各种排查和还是无法进入DFU模式，大家也不用着急，我们可以通过ST-link的方式进行固件烧录！

只要单片机的最小系统是正常工作的，那么就可以利用ST-link的方式进行固件烧录！

使用ST-LINK的方式进行烧录，不再需要按下按键进入DTU模式。

1）、依旧是使用STM32Cubeprogrammer软件，但是我们需要额外采购一个ST-link烧录器。

ST-link烧录器，大家可直接在淘宝下单采购一个即可：ST-linkV2 进口芯片烧录器

2）、打开STM32Cubeprogrammer软件后，选择ST-link烧录方式，同时在Port处选择SWD。

1）飞控板的ST-LINK烧录接口与STlink烧录器焊接连线，以WFG100A为例，找到飞控的 STlink烧录接口，所有的飞控都会引出这几个接口，分别是：

2）飞控与ST-link烧录器的连接如下，分别一一对应连接即可。

飞控上的typeC端子无需与电脑相连，使用Stlink的USB口与电脑相连！

飞控与ST-link烧录器的连接如下，分别一一对应连接即可。

3）选择ST-LINK模式、Port选择SWD，点击Connet连接。(如下图所示)

4）接下来的清空Flash、加载固件到软件、烧录固件。全部都跟STM32 DFU模式烧录固件的步骤一样。