6.1、WFG100-V4版固件下载(APM、BF、PX4、INAV)

V4版硬件----待更新！！！

注：

在V2版和V3版的WFG100飞控硬件中，是可以直接兼容PX4和APM的固件！(V4版的硬件由于采用了国产IMU，需要额外单独处理！)
BF与INAV需要区分飞控硬件的版本！(其实也是可以在代码中做兼容的，待我们抽空去处理)
V2版本硬件：ICM42688P(imu1) + ICM42688P/ICM42605(imu2) + SPL06(气压计) + IST8310(罗盘)
V3版本硬件：ICM42605(imu1) + BMI270(imu2) + SPL06(气压计) +QMC5883P(罗盘)
V4版本硬件(当前在售)：W688国产IMU1+W688国产IMU2 + SPL06(气压计) +QMC5883P(罗盘)

WFG100A-V4V3V2各个硬件版本区别_01.png

注：

V2版/V3版本的飞控硬件，其对应的固件请到《WFG100-V2/V3版固件下载清单》页面进行下载！

WFG100飞控-V4版硬件-固件汇总

AP多旋翼固件(4.6.3)：

.hex格式固件： WFG100_Arducopter4.6.3_with_bl(适配V4版飞控硬件_兼容国产IMU).hex

.apj格式：WFG100_Arducopter4.6.3(适配V4版飞控硬件_兼容国产IMU).apj

如果用户需要编译自行编译源码或进行二次开发，请参阅文档《物唯仓库-AP固件-编译说明》

BF固件(2025.12.2)：

betaflight_2025.12.2_STM32H743_WFG100_beta1(适配V4版硬件_国产IMU).hex

betaflight_2025.12.2_STM32H743_WFG100_beta2(适配V4版本硬件_国产IMU).hex

附：如何烧录上述飞控固件？

1）所有.hex格式的固件，均可通过STM32烧录工具进行烧录，详情请参阅《飞控固件烧录-DFU模式》

2）.apj格式的固件是AP飞控的专用的固件，需要通过MP地面站进行烧录，详情请参阅《》

3）.hex格式的BF固件，除了可以通过STM32CubeProgrammer烧录工具进行烧录外，还可通过

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