6.1、WFG100-V4版固件汇总

注：

• V2版本硬件：ICM42688P(imu1) + ICM42688P/ICM42605(imu2) + SPL06/DPS310(气压计) + IST8310(罗盘)
• V3版本硬件：ICM42605(imu1) + BMI270(imu2) + SPL06(气压计) +QMC5883P(罗盘)
• V4版本硬件(当前在售)：W688国产IMU1+W688国产IMU2 + SPL06(气压计) +QMC5883P(罗盘)

注：

V2版/V3版本的飞控硬件，其对应的 固件请到《WFG100-V2/V3版固件下载清单》页面进行下载！

WFG100-V4版国产IMU性能说明：

WFG100的V4版硬件使用的是国产IMU的型号，其性能相比于美国TDK的 ICM-42688P等系列的IMU，其性能差距较大！国产就是比不上进口的，这个事实我们需要承认！

目前实测下来，我们发现在AP或BF的自稳模式下，暴力满杆打杆并迅速松杆，有一定的概率会出现机身姿态小幅度的倾斜，过段时间才会回中，但不会出现姿态抽搐的情况！(这是国产IMU的抗震性较差、随机噪声较大所导致)

但是国产IMU在AP固件的定点模式、以及BF的手动模式则表现都还可以！

附：BF固件手动模式的飞行测试视频：

WFG100-V4版飞控-固件汇总

AP固件下载

注：AP固件编译完成后会生成2种固件格式！一种是.hex格式，另外一种是.apj格式！

.hex固件：后缀为_with_bl.hex格式的AP固件，同时包含飞控程序和bootloader；通过STM32CubeProgrammer直接烧录即可使用！(优先使用此格式的固件！)

• 在AP官方组发布的MP地面站中，是不支持烧录.hex固件的；AP官方编译的MP地面站只能烧录.apj格式的固件，但是.apj格式的固件又不包含bootloader。
• 因此物唯科技，在MP地面站1.3.83的基础上，二次开发的了WWKJ-MP地面站(下载链接)。通过这个二次开发的MP地面站，用户可在直接烧录后缀为_with_bl.hex格式的AP固件！

AP多轴4.6.3固件(通用版-不支持双向Dshot)

如果不需要进行陷波滤波的用户，使用以下通用版的固件即可！

WFG100_Arducopter4.6.3_with_bl(适配V2V3V4版飞控硬件_兼容国产IMU).hex

AP多轴4.6.3固件(支持双向Dshot版本)

烧录支持双向Dshot的多旋翼固件后，飞控可支持实时回传电机转速，转速信息主要用于陷波滤波器高级调参！

使用AM32电调且连接S1-S4电机通道时，固件预设了相关参数，解锁后即可回传转速！

WFG100_Arducopter4.6.3_with_bl-bdshot(适配V2V3V4版飞控硬件_兼容国产IMU).hex

PDF 附件（必看！）Ardupilot4.6.3多旋翼-双向Dshot版固件的相关说明-20260426.pdf点击下载

如果用户需要编译自行编译源码或进行二次开发，请参阅文档《物唯仓库-AP固件-编译说明》

BF-2025.12.2 固件

betaflight_2025.12.2_STM32H743_WFG100(适配V4版飞控硬件_兼容国产IMU).hex

如果用户需要编译自行编译源码或进行二次开发，请参阅文档《物唯仓库-BF固件-编译说明》

PX4-V1.17.0固件

正常PX4固件编译成后，会分别生成bootloader与飞控主程序；我们通过一个小程序对两个文件进行合并，用户最终只需要执行一次烧录即可，固件如下：

WFG100_PX4_V1.17.0-1.0.0_with_bl(兼容V2V3V4版硬件_兼容国产IMU).hex

如果用户需要编译自行编译源码或进行二次开发，请参阅文档《物唯仓库-PX4固件-编译说明》

PX4固件的优点是：一个固件就包含旋翼、直升机、固定翼、车等多种类型，只需在地面站设置即可变更载机类型；

而APM固件，则是一种载机类型就得对应编译一种固件，最终会造成需要管理很多个固件文件!

• INAV固件清单(待测试适配)

附：如何烧录上述飞控固件？

万能固件烧录方法1：请参阅《通用：飞控固件如何烧录-STM32烧录工具-DFU模式烧录》

万能固件烧录方法2：请参阅《通用：飞控固件如何烧录-STM32烧录工具-ST-link模式烧录》

如果需要使用Missionplanner地面站烧录AP固件，请参阅《通用：通过地面站烧录AP固件》

如果需要使用Betaflight地面站烧录BF固件，请参阅《通用：通过地面站烧录BF固件 》