WFG120A/B-飞控说明书
WFG120A飞控概述 WFG120A飞控是一款高性能飞控，其主控采用STM32H743，主频480Mhz，FLASH为2MB。 采用两颗ICM-42688P传感器。 板载SPL06气压计。 板载QMC5883P磁罗盘。 板载2路电源输出，...
WFG120A / WFG120B的区别
- WFG120A：采用的是意法半导体生产的STM32H743主控(非国产)
- WFG120B：采用的是兆易半导体生产的GD32H757的主控(国产化)；
- WFG120A与WFG120B，仅在MCU主控层面上有差异; 两款飞控的板载IMU型号、板载气压计型号、板载磁罗盘型号均一致，均为国产化器件！
WFG120A/B飞控概述
- 采用双IMU冗余设计；默认采用的是两颗国产IMU型号；驱动代码已经兼容(ICM-42688-P、BMI270、ICM-42605)！
- 飞控预留了SPI接口，可供二次开发的用户接入更高精度外设传感器(如IMU、气压计等！)
- 板载已集成气压传感器与磁罗盘。
- 黑匣子记录方式采用外插TF卡。
- 板载2路电源输出，1路为5V3A电源，1路为12V3A电源。（车规级电源芯片）
- 兼容Ardupilot、PX4、Betaflight、INAV四种开源飞控固件。
- 提供Ardupilot、PX4、Betaflight、INAV四种飞控固件硬件配置文件，用户可按需自行修改并编译适配的固件。
WFG120A/B硬件规格参数
- WFG120A主控：STM32H743VIT6, 480MHz, 2MB Flash
- WFG120B主控：GD32H757VMT6, 600MHz, 3840Kb Flash
- 加速度计与陀螺仪：两颗纯国产IMU冗余设计。
- 板载气压计： SPA06
- 板载磁罗盘： QMC5883P
- 板载OSD芯片： AT7456E
- 电调/舵机信号输出通道：共计10路(MOTO1~MOTO10)
- 4合一电调直插接口：1个(集成电池正极输入BAT、电源GND、MOTO1~MOTO4、电流检测、串口RX）
- 电调/舵机扩展接口：1个(集成电池正极输入、GND、MOTO5~MOTO10)
- 预留IO引脚：4个 (PIN_IO1 ~ PIN_IO4)
- 串口：8路
- CAN口：1个
- 独立IIC口：1个
- 模拟摄像头接口：1个
- 模拟图传接口：1个
- 高清图传接口：1个(支持大疆O3/O4高清图传直插)
- STLINK调试口：支持
- 蜂鸣器接口：支持
- LED灯带接口：支持
- 数据黑匣子：支持TF卡记录
- 板载两路BEC输出：5V@3A、12V@3A （车规级电源）
- VBAT电源输入范围：3S-8S
物理规格参数
- 螺丝定位孔间距：30.5 * 30.5mm。
- 螺丝定位孔直径：4mm。
- 板卡尺寸：
飞控默认安装方向
飞控接口定义图 (点击图片可查看高清大图)
飞控接线示意图 (点击图片可查看高清大图)
WFG120A/B-AP固件串口映射表
| 飞控Serila | 默认串口功能 | 对应单片机串口号 |
|---|---|---|
| serial1 | None(空，未预设功能) | USART1 |
| serial2 | None(空，未预设功能) | USART2 |
| serial3 | GPS | USART3 |
| serial4 | Mavlink2(接无线数传电台) | UART4 |
| serial5 | None(空，未预设功能) | UART5 |
| serial6 | RC_IN(遥控器信号输入) | USART6 |
| serial7 | None(空，未预设功能) | UART7 |
| serial8 | None(空，未预设功能) | UART8 |
WFG120A/B-PX4固件串口映射表
| 飞控Serila | 默认串口功能 | MUC物理串口号 |
|---|---|---|
| ttys0 | SERIAL_TELE2 | USART1 |
| ttys1 | SERIAL_TELE3 | USART2 |
| ttys2 | GPS1 | USART3 |
| ttys3 | SERIAL_TELE1(接无线数传电台) | UART4 |
| ttys4 | GPS2 | UART5 |
| ttys5 | RC_IN(遥控器信号输入) | USART6 |
| ttys6 | SERIAL_TELE4 | UART7 |
| ttys7 | SERIAL_TELE5 | UART8 |
WFG120A烧录固件下载
固件烧录说明
请查阅文档《WFG120系列飞控固件烧录说明》
飞控地面站下载
WFG120系列的飞控，支持AP\BF\INAV\PX4四种开源飞控固件；对应的地面站软件，请访问《四大开源固件地面站软件下载》
源码仓库与编译说明
通常情况下，用户直接使用物唯科技编译飞控固件即可！只有在进行源码二次开发或学习时，用户才需要自行编译飞控源码。
WFG120系列飞控目前已适配AP固件与BF固件，具体飞控源码的编译方法，请查阅文档《WFG120系列飞控源码仓库、源码编译》
源码编译环境：WSL2子系统、Ubuntu22.04
飞控板STP文件下载
请访问文档《WFG120-结构相关图纸下载》