WFG120A飞控概述

• WFG120A飞控是一款高性能飞控，其主控采用STM32H743，主频480Mhz，FLASH为2MB。
• 采用两颗ICM-42688P传感器。
• 板载SPL06气压计。
• 板载QMC5883P磁罗盘。
• 板载2路电源输出，1路为5V3A电源，1路为12V3A电源。（车规级电源芯片）
• 兼容Ardupilot、PX4、Betaflight、INAV四种开源飞控固件。
• 提供Ardupilot、PX4、Betaflight、INAV四种飞控固件硬件配置文件，用户可按需自行修改并编译适配的固件。

硬件规格参数

• 主控：STM32H743VIT6, 480MHz, 2MB Flash
• 加速度计与陀螺仪：BMI270 + BMI270 (双工业级IMU)
• 板载气压计： SPL06
• 板载磁罗盘： QMC5883P
• 板载OSD芯片： AT7456E
• 电调/舵机信号输出通道：共计10路(MOTO1~MOTO10)
• 4合一电调直插接口：1个(集成电池正极输入BAT、电源GND、MOTO1~MOTO4、电流检测、串口RX）
• 电调/舵机扩展接口：1个(集成电池正极输入、GND、MOTO5~MOTO10)
• 预留IO引脚：4个 (PIN_IO1 ~ PIN_IO4)
• 串口：7个
• CAN口：1个
• IIC口：1个
• 模拟摄像头接口：1个
• 模拟图传接口：1个
• 高清图传接口：1个(支持大疆O3/O4高清图传直插)
• STLINK调试口：支持
• 蜂鸣器接口：支持
• LED灯带接口：支持
• 数据黑匣子：支持TF卡记录
• 板载两路BEC输出：5V@3A、12V@3A （车规级电源）
• VBAT电源输入范围：3S-8S

物理规格参数

• 螺丝定位孔间距：30.5 * 30.5mm。
• 螺丝定位孔直径：4mm。
• 板卡尺寸：

• 3D模型文件：

3D_WFG120A-飞控.step

飞控接口定义图

飞控接线示意图

(点击图片可以查看高清大图)

飞控安装方向

AP固件、PX4固件串口映射表

WFG120A烧录固件下载（更新中）

固件烧录说明

飞控出厂已默认烧录AP固件。

如需要更换为其他飞控固件需要自行烧录，具体步骤请查阅文档《飞控固件烧录方法》。

地面站下载

官方源码下载

WFG120A硬件配置文件（更新中）

飞控源码编译（更新中）

源码编译说明

• WFG120A飞控固件编译

通常情况下，用户直接使用物唯科技编译飞控固件即可只有在进行源码二次开发或学习时，用户才需要自行编译飞控源码。

具体飞控源码的编译方法，请查阅文档《飞控固件编译教程》！

推荐编译环境：WSL2子系统、Ubuntu22.04

注意：编译WFG120A飞控固件前，请确保已将飞控的硬件配置文件，放置在飞控源码的指定的文件夹中！

• 编译AP固件命令

• 编译BF固件命令

• 编译PX4固件命令

• 编译INAV固件命令